全自動(dòng)平面機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)副限制了軸頸2沿x軸和y軸的移動(dòng)，只允許軸頸繞軸承相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)副稱為轉(zhuǎn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副引入了2個(gè)約束，保留了1個(gè)自由度。
移動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)副，構(gòu)件這間只能沿x軸作相對(duì)移動(dòng)，這種沿一個(gè)方向相對(duì)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副稱為移動(dòng)副。移動(dòng)副也具有2個(gè)約束，保留了1個(gè)自由度。
全自動(dòng)平面機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副都是面接觸，統(tǒng)稱為低副。
平面高副，在曲線構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副中構(gòu)件2相對(duì)于構(gòu)件1既可沿接觸點(diǎn)處切線t-t方向移動(dòng)，又可繞接觸點(diǎn)A轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)副保留了2個(gè)自由度，帶進(jìn)了一個(gè)約束。這種點(diǎn)接觸或線接觸的運(yùn)動(dòng)副稱為高副。
機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱部分，也為虛約束。如輪系中，中心輪經(jīng)過兩個(gè)對(duì)稱布置的小齒輪2和2’驅(qū)動(dòng)內(nèi)齒輪3，其中有一個(gè)小齒輪對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用。但由于第二個(gè)小齒輪的加入，使機(jī)構(gòu)增加了一個(gè)虛約束。
全自動(dòng)平面機(jī)應(yīng)當(dāng)注意，對(duì)于虛約束，從機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)觀點(diǎn)來看是多余的，但能增加機(jī)構(gòu)的剛性，改善其受力狀況，因而被廣泛采用。但是虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)的幾何條件要求較高，因此對(duì)機(jī)構(gòu)的加工和裝配提出了較高的要求。